久々にレゴしてみた。

youtu.be
2つのモーターで、確実に歩かせ、方向転換できるのは、この仕組みだと思う。片側2足でも、安定した歩行になる。これは、リンク機構でもなんでもないな。

youtu.be
足をリンク機構に変えてみる。長さをいろいろ変えてみると、歩き方が変わる。歩かない場合もある。

これは、マシに歩いた。